A família mudou-se para o Rio de Janeiro quando Baden Powell tinha três meses. Ali, ele passou sua infância, vendo o pai tocar violino em saraus, rodas de choro e serenatas. Gostava de pegar o violino do pai escondido para tirar sons e brincar com o instrumento. Começou a tocar violão em um instrumento “roubado” de uma tia. Teve aulas com o pai e, aos oito anos, tornou-se aluno de Jayme Florence, o famoso Meira, violonista do conjunto regional de Benedito Lacerda. Com dez anos, apresentou-se no programa Papel carbono, de Renato Murce, na Rádio Nacional, obtendo o primeiro lugar, interpretando Magoado, de Dilermando Reis. Com 11 anos, foi chamado para acompanhar Cyro Monteiro numa apresentação que o grande sambista faria numa igreja. Aos 13, terminou os estudos com Meira e inscreveu-se na Escola Nacional de Música do Rio de Janeiro.

No verão de 1950, participou do show Arraia miúda, promovido por Renato Murce no Teatro João Caetano, junto com duas meninas que, assim como ele, ainda não haviam completado 15 anos: Alaíde Costa e Claudette Soares. Nos anos 1950, conheceu seu primeiro parceiro musical, Maurício Vasquez, amigo do colégio, autor de poemas que Baden musicava para mostrar às meninas que desejava conquistar. Aos 15 anos, debutou, com seu violão elétrico, nos cabarés da Lapa e do Mangue, zona de meretrício carioca. Com 16, passou a se apresentar na Zona Sul, no famoso Clube da Chave, levado por Alaíde Costa. Em 23 de abril de 1954, participou do I Festival da Velha Guarda, em São Paulo, ao lado de Pixinguinha, Donga, João da Bahiana, Almirante, Benedito Lacerda, Caninha, Patrício Teixeira, Lúcio Rangel e Sérgio Porto.

Em 1955, ao lado de Ed Lincoln (piano) e Luiz Marinho (contrabaixo), apresentou-se na boate do Hotel Plaza, em Copacabana, ponto de encontro dos músicos da noite. No ano seguinte, foi assistido por dois grandes artistas internacionais que vieram se apresentar no Brasil: Nat “King” Cole e Dizzy Gillespie (com quem chegou a dar uma canja numa boate carioca). Nessa época, já gravava como violonista e guitarrista, requisitado por maestros e arranjadores como Guerra-Peixe, e tocava em quase todos os programas da Rádio Nacional. Com Sivuca, formou uma dupla que promovia bailes em casas de famílias ricas.

Foi apresentado por Cyll Farney a Billy Blanco. Do encontro, nasceu a primeira parceria, o clássico Samba triste, e uma grande amizade. Naqueles tempos pré-bossa nova, Baden aparecia com assiduidade nos apartamentos de Nara Leão, Bené Nunes, Lula Freire, Nilo Queiroz e dos irmãos Castro Neves, onde a turma se reunia para fazer uma música diferente e moderna. Participou do nascimento da bossa nova, acompanhando alguns dos principais nomes do estilo, mas nunca se apegou a gêneros: tocava de jazz a sambas, do clássico ao rock.

Em 1959, com 22 anos, contratado pela Philips, atuou em discos de Paulo Moura, Carlos Lyra, Elizeth Cardoso e do estreante Roberto Carlos. Em apenas dois dias, gravou seu primeiro disco solo, Apresentando Baden Powell e seu violão. Em 1960, tocou com Marlene Dietrich num espetáculo da grande diva no Rio de Janeiro. Neste mesmo ano, apresentou-se com um conjunto de dança na boate Arpège, no Leme, após um show de Ary Barroso e Tom Jobim. Na plateia, estava o poeta Vinicius de Moraes, que ficou impressionado com aquele jovem violonista. Após alguns desencontros, reencontrou-se com Vinicius no bar do Hotel Miramar. Baden mostrou duas melodias suas e assim surgiram as primeiras parcerias da dupla: Cantiga de ninar meu bem e Sonho de amor e paz. Passou a frequentar assiduamente o apartamento de Vinicius no Parque Guinle. Tornaram-se parceiros de uísque, farras, noitadas e, naturalmente, de músicas.

Em abril de 1960, participou dos festejos da inauguração de Brasília. Em 1961, gravou o segundo LP, Um violão na madrugada. No ano seguinte, lançou seu terceiro LP, o primeiro pela gravadora Elenco: Baden Powell swings with Jimmy Pratt. Viajou para os Estados Unidos, onde se apresentou no Ed Sullivan Show ao lado de João Gilberto, Tom Jobim, Milton Banana e Os Cariocas. De volta ao Brasil, gravou o segundo LP pela Elenco, Baden Powell à vontade. Em outubro de 1963, chegou às lojas o LP Vinicius & Odette Lara, o primeiro só com músicas da dupla Baden-Vinicius.

Em novembro, mesmo sem falar francês, mudou-se para Paris. Em dezembro, apresentou-se no Olympia, com a cortina abrindo e fechando oito vezes no final do espetáculo para a saudação de Baden ao público. No início de 1964, assinou contrato com a Barclay e recebeu um adiantamento para a gravação de seis LPs. O primeiro deles, Le monde musical de Baden Powell, de 1967, ganhou o Disco de Ouro na França, com mais de 100 mil cópias vendidas. Além desses LPs, gravaria outros sete álbuns pela francesa Musidisc.

Voltou ao Brasil em fevereiro de 1965. Em janeiro de 1966, Baden e Vinicius reuniram, num disco da gravadora Forma, oito músicas que compuseram entre 1962 e 1965. Com arranjos e regência de Guerra-Peixe e participação do Quarteto em Cy, o LP Os afro-sambas (termo cunhado por Vinicius) foi um marco da dupla. No mesmo mês, entrou novamente em estúdio, ao lado do gaitista Maurício Einhorn, para gravar Tempo feliz, um de seus melhores discos. Em junho, fez em dois dias o LP Tristeza on guitar, para a gravadora Saba, da Alemanha. No ano seguinte, excursionou pela primeira vez por esse país, onde gravou (em 24 horas), também pela Saba, o álbum Poem on guitar.

Em 1968, Lapinha, defendida por Elis Regina e os Originais do Samba, seria a grande vencedora da I Bienal do Samba, promovida pela TV Record em São Paulo, em maio de 1968. Era a sua primeira parceria com Paulo César Pinheiro –, vizinho de um primo de Baden, o também violonista João de Aquino – que viria a ser seu segundo grande parceiro.

Nesse período, Baden fez seu primeiro grande show, O mundo musical de Baden Powell, no Teatro Opinião. Em agosto, apresentou-se em Buenos Aires com Vinicius, Dorival Caymmi, Oscar Castro Neves e Quarteto em Cy. Com Vinicius e a cantora Márcia, fez temporada em Lisboa, em dezembro. Em 1970, estreou o show É de lei, produzido por Miéle e Ronaldo Bôscoli, em que apresentou muitas parcerias com Paulo César Pinheiro. A dupla teve, além de quatro músicas gravadas por Elizeth Cardoso, suas composições registradas em dois discos: As músicas de Baden Powell e Paulo César Pinheiro e Os cantores da Lapinha. Neste mesmo ano, apresentou-se pela primeira vez em sua cidade natal, Varre-Sai, pela qual sempre teve muito carinho. No final de 1970, tocou pela primeira vez no Japão, ao lado de Thelonious Monk.

Ao lado de Elizeth Cardoso, fez, entre maio e agosto de 1973, uma temporada de sucesso no Canecão, da qual também participou o bandolinista Luperce Miranda. De volta à França, registrou no disco La grande réunion seu encontro com o violinista Stéphane Grappelli.

Em abril de 1978, nasceu seu primeiro filho, Philippe Baden Powell, fruto do casamento com Silvia Eugênia, sua terceira mulher. Nesse período, Baden deixou crescer o bigode, que nunca mais tirou, e começou a se vestir sistematicamente de branco. Além disso, ficou três anos sem beber. Em abril de 1982, nasceu o segundo filho, Louis-Marcel Powell de Aquino. Após várias idas e vindas entre Paris e o Rio de Janeiro, decidiu morar numa cidade mais tranquila. Permaneceu quatro anos com a família em uma cidade alemã cujo nome lhe era bastante familiar: Baden-Baden.

Durante a década de 1980, em parte por causa de seus problemas pessoais – afetivos e relacionados à bebida –, viu escassear o assédio das principais gravadoras e dos grandes teatros. Em 1988, iniciou os filhos na vida artística durante show no Jazzmania: Philippe, com dez anos, e Marcel, com seis, estrearam no palco tocando percussão, acompanhando o pai. Em 1990, regravou, em CD, Os afro-sambas, apresentando uma nova versão para os clássicos que compusera com Vinicius. Reescreveu os arranjos, assumiu a regência e os solos, tocou percussão e incluiu músicas que não constavam do álbum original: Labareda e Variações sobre Berimbau. Nos anos seguintes, fez shows pelo Brasil e pelo exterior e levou os filhos definitivamente para o palco. Baden passou a compor para (e com) os filhos e gravou um disco com eles em 1994.

Foi só em 1995 que tocou no aclamado Festival de Montreux, na Suíça. Em novembro deste ano, recebeu, no Canecão, o Prêmio Shell de Música Brasileira, a maior honraria conferida a ele por seus conterrâneos. Em 1999, viu sair, pela Editora 34, sua biografia O violão vadio de Baden Powell, escrita por Dominique Dreyfus. No ano 2000, gravou, pela Trama, o último disco, Lembranças, que acabou sendo lançado postumamente. Após ficar internado por um mês, Baden Powell faleceu na manhã do dia 26 de setembro de 2000, aos 63 anos, na Clínica Sorocaba, em Botafogo, Zona Sul do Rio de Janeiro.

O acervo Baden Powell, cedido em comodato ao Instituto Moreira Salles em 2012, contém uma variedade de documentos, entre os quais partituras, métodos, fotografias, livros, cartazes, desenhos artísticos, discos e audio tapes. Além desse material, há três violões utilizados por Baden durante sua trajetória musical: um violão alemão construído pelo luthier Dieter Hopf, que durante muito tempo manteve uma parceria com o artista, que resultou numa troca de experiências com relação à confecção dos instrumentos; um violão argentino construído pelo luthier Anibal J. Crespo; e um violão Del Vecchio, que possui duplo valor histórico, por ter também pertencido a Luiz Bonfá.

Desde agosto de 2017, comemorando os 80 anos de nascimento de Baden Powell, seu acervo está disponível para consulta no endereço musica.ims.com.br.